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[IT뉴스][로봇 온사이트] '4개냐 5개냐' 로봇 손가락, 글로벌 표준 어디로?

온카뱅크관리자

2026-10-18 07:47:25

<div id="layerTranslateNotice" style="display:none;"></div> 보스턴다이내믹스, 원가·내구성 고려해 신형 아틀라스 손가락 4개로 재편 테슬라, '5손가락 체제' 고수…3차원 촉각 센서 특허 공개하며 정밀도 승부 
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 <img alt="4지 손으로 전동 드릴을 다루고 있는 아틀라스. (사진=보스턴다이내믹스)" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202610/18/552809-WkUXVfQ/20261018074606827pnzx.jpg" data-org-width="875" dmcf-mid="yQNwGFaeAC" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://img3.daumcdn.net/thumb/R658x0.q70/?fname=https://t1.daumcdn.net/news/202610/18/552809-WkUXVfQ/20261018074606827pnzx.jpg" width="658">
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 4지 손으로 전동 드릴을 다루고 있는 아틀라스. (사진=보스턴다이내믹스)
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 모니터 속 텍스트와 스마트폰 액정을 벗어난 인공지능(AI)이 마침내 '육체'를 얻어 산업과 일상의 '현장(On-Site)'으로 뛰어들기 시작했다. 껍데기에 불과했던 기계가 고도화된 지능을 얻어 인간과 공존하기 시작한 것이다. 더구루는 로봇의 종류부터 핵심 부품, 기술적 난제, 신제품, 시장 트렌드까지 실체화된(Embodied) AI가 주도하는 거대한 변화의 '발자취'를 따라가 볼 예정이다. -편집자주- 
 [더구루=홍성일 기자] 휴머노이드 로봇 상용화 경쟁이 본궤도에 오른 가운데 핵심 부품인 '로봇 손(Hand)'의 손가락 개수와 구동 메커니즘을 둘러싼 기술 노선 경쟁이 본격화하고 있다. 제조 원가 절감과 현장 내구성을 위해 과감히 손가락 하나를 덜어낸 '4지(손가락 4개)' 실용주의와 인간과 동일한 '5지(손가락 5개)' 기반의 정밀 조작을 고수하는 전략이 맞붙으면서 향후 로봇 하드웨어 표준을 선점하기 위한 주도권 다툼이 한층 치열해질 전망이다. 
 최근 휴머노이드 하드웨어 기술의 정점이자 최대 양산 난제로 꼽히는 로봇 손 설계를 두고 글로벌 선두 기업들의 기술 노선이 뚜렷하게 갈리고 있다. 인간의 손은 27개의 뼈와 30여 개의 관절, 그사이를 잇는 근육과 힘줄이 유기적으로 연결돼 약 26~27자유도(DoF·독립적으로 움직일 수 있는 운동 축의 수)를 구현한다. 로봇 손은 이처럼 좁은 손가락 마디마다 모터와 감속기, 센서를 집약하면서도 유연한 움직임과 강한 내구성을 동시에 확보해야 해 휴머노이드 상용화의 최대 승부처로 꼽힌다. 
 현재 로봇 손 설계는 손가락 4개 진영과 5개 진영이 양분하고 있다. 4손가락 진영은 현대자동차그룹 계열사인 보스턴다이내믹스(Boston Dynamics)가 주도하고 있다. 보스턴다이내믹스는 이달 초 새끼손가락을 제외한 4지형 신형 '아틀라스(Atlas)' 로봇 손을 공개했다. 
 인간처럼 손가락 5개를 채택하지 않고 새끼손가락을 과감히 덜어낸 것은 철저히 상용화와 양산 경제성을 고려한 결정이다. 개발 과정에서 잭 자코스키(Zack Jackowski) 최고제품기술책임자(CPTO)는 연구진에게 직접 새끼손가락과 약지를 테이프로 묶고 하루를 보내보는 실험을 제안했다. 실험 결과 실제 산업 현장의 작업에서 새끼손가락의 독립적인 활용도는 크지 않다는 결론을 내렸다. 
 이 결정으로 보스턴다이내믹스는 로봇 손 한쪽당 투입되는 액추에이터(구동장치)를 3개 줄일 수 있었다. 회사는 오는 2028년까지 아틀라스 연간 3만 대 양산 체제를 구축한다는 목표를 세우고 있다. 손 한쪽당 액추에이터를 3개씩(양손 총 6개) 줄이면 오는 2028년 한 해에만 총 18만 개의 액추에이터 비용을 절감할 수 있게 된다. 부품 수가 줄어든 만큼 고장 가능성을 낮추고 유지보수 효율을 높이는 효과도 거둘 수 있다. 
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 <img alt="인간 손을 최대한 구현하려는 테슬라의 옵티머스. (사진=테슬라)" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202610/18/552809-WkUXVfQ/20261018074608154liil.jpg" data-org-width="875" dmcf-mid="Wh4REIfzjI" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://img4.daumcdn.net/thumb/R658x0.q70/?fname=https://t1.daumcdn.net/news/202610/18/552809-WkUXVfQ/20261018074608154liil.jpg" width="658">
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 인간 손을 최대한 구현하려는 테슬라의 옵티머스. (사진=테슬라)
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 반면 테슬라는 휴머노이드 로봇 '옵티머스(Optimus)'에 인간과 동일한 5개 손가락 체제를 확고히 유지하고 있다. 일론 머스크 테슬라 최고경영자(CEO)는 손과 팔뚝이 로봇 전체 공학 난도의 약 60%를 차지한다고 강조하며 인간 수준의 손재주 구현에 사활을 걸고 있다. 테슬라 외에도 미국 피규어AI, 중국 유니트리, 스웨덴 헥사곤 등도 5손가락 방식을 채택 중이다. 
 테슬라가 최근 미국 특허청(USPTO)을 통해 공개한 로봇 손 관련 특허에서도 5손가락 구조가 명확히 확인된다. 최근 공개된 '다중 모드 감지를 갖춘 3차원 소프트 유연 배열 촉각 센서' 특허 도면을 살펴보면 엄지와 나머지 네 손가락, 손바닥의 굴곡진 표면을 따라 독립적인 접촉 감지 픽셀 영역이 촘촘히 배치된 5손가락 로봇 손 구조가 담겨 있다. 
 테슬라가 높은 설계 난도에도 5손가락을 고수하는 이유는 기존 산업 인프라를 수정 없이 그대로 활용하기 위해서다. 현재 가동 중인 전 세계 제조 현장과 일상 인프라는 모두 인간의 다섯 손가락에 맞춰 설계돼 있다. 인간 손과 동일한 5손가락 구조를 채택해야 기존 도구와 설비를 다루는 데 있어 최고의 범용성을 확보할 수 있다고 판단한 것이다. 또한 인공지능(AI) 모델 학습에 활용되는 인간의 작업 동작 데이터를 별도의 변환 없이 직관적으로 로봇에 이식할 수 있다는 점도 큰 강점이다. 
 업계는 결국 실제 산업 현장의 작업 환경에 얼마나 유연하게 적응할 수 있는지와 양산 과정에서의 원가 경쟁력이 최종 승자를 가를 것으로 보고 있다. 
 업계 관계자는 "휴머노이드 로봇 상용화의 성패는 인간이 쓰던 기존 공구와 생산설비를 얼마나 그대로 활용할 수 있느냐에 달려 있다"며 "로봇 손 역시 단순한 손가락의 개수보다 기존 공장 환경을 최소한으로 변경하면서 작업 효율을 얼마나 최적화할 수 있느냐가 핵심 기준이 될 것"이라고 말했다.
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